Se ha propuesto que el nombre de Valdecarros no viene originalmente de Valle de Carros como parece indicar, sino de Valle de Navarros, haciendo referencia a la procedencia de sus repobladores que se instalarían aquí por cesión de tierras de los reyes de Castilla y  León probablemente a finales del siglo XII.

El Nombre de Valdecarros como tal aparece ya en documentos de compra y venta fechados el 21 de abril de 1296.

Existen varios documentos, aparte del citado arriba, que acreditan la actividad económica de Valdecarros a lo largo de la historia:

En el Censo del siglo XVI de la Corona de Castilla, se hace referencia a "Valdecarros, de la tierra de Alba". Se dice que tiene 107 vecinos, de los que 96 eran pecheros (que estaban obligados a tributar) y 10 nobles exentos de tributos.

Aparece también en un manuscrito fechado entre 1604 y 1629 intitulado Libro de los Lugares y Aldeas del Obispado de Salamanca, en el que se dice que cuenta con 85 vecinos y una buena iglesia de tres naves.

Cuando la agricultura fue acabando con el arbolado del término se hizo necesaria una dehesa boyal para que pastara el ganado de labor. Esta petición realizada por los vecinos de Valdecarros al rey Felipe II se recoge en el protocolo número 347 del Archivo Histórico Provincial de Salamanca. 

Hay también datos de 1651 sobre las alcabalas (impuestos que pagaban los comerciantes por las mercancías que vendían) de Valdecarros que ascendieron ese año a 95.000 maravedíes, cantidad superior a la de todos los otros pueblos de la Tierra de Alba. Esto indica que en este lugar se efectuaban más compraventas que en los otros lugares de su entorno.

En el Catastro del Marqués de la Ensenada de 1752 se consignan 67 vecinos y dos clérigos. Se indica también que es un lugar de corregimiento (administrado por un corregidor) y que el Señorío es de la Excelentísma Señora Duquesa de Alba.